Случилось это в ночь на 1 апреля 1994 года. Двое неизвестных появились на железнодорожной насыпи со стороны Эстонии около 4 часов утра. Один из них буквально прогибался под тяжестью заплечного рюкзака. Появление неизвестных, однако, не стало неожиданностью для несшего в то время службу пограничного наряда в составе Сергея Цыганкова, Сергея Гуляева и Владимира Бабина. Они задержали контрабандистов и собирались, как и положено, доставить их до выяснения личности на заставу. По дороге к месту назначения один из неизвестных неожиданно достал пистолет и открыл стрельбу в упор по пограничникам. В результате Сергей Цыганков был убит на месте, а его товарищи получили тяжелые ранения. Нападавшие скрылись вновь на сопредельной территории.

И вот, восемь лет спустя, в присутствии личного состава погранзастав «Печоры» и «Лазарево» состоялось увековечение памяти о том трагическом событии. Как сообщил начальник отделения воспитательной работы Псковского погранотряда подполковн! ик Валерий Исачек, по существующей в погранвойсках традиции памятная доска установлена в непосредственной близости от того места, где пролегает маршрут пограничных нарядов. И размещенная на ней информация станет еще одним напоминанием о том, что граница проходит совсем рядом, и на ней в любой момент может произойти что угодно.